메카넘휠의 구동 원리

메카넘휠은 기본 적으로 전진 및 후진은 물론이고 좌/우 및 제자리 회전 구동이 가능한 것이 특징이다.

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각각의 메카넘휠에 구성된 휠은 회전 조합만으로 원하는 방향으로 차량을 구동 시킬 수 있다.

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이는 휠의 구조적 특성 때문인데

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메카넘휠 구동의 일반적인 시스템

그림에서 보는 바와 같이 각 휠 방향의 조합을 통해 원하는 방향으로 구동 할 수 있다.

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구동방향/휠 위치	전/좌	전/우	후/좌	후/우
전진	up	up	up	up
후진	down	down	down	down
좌 90도 이동	up	down	up	down
우 90도 이동	down	up	down	up
전진 좌로(사선 45도)	-	up	up	-
전진 우로(사선 45도)	up	-	-	up
후진 좌로(사선 45도)	down	-	-	down
후진 우로(사선 45도)	-	down	down	-
시계 방향 회전	up	down	up	down
반 시계 방향 회전	down	up	down	up

이러한 휠의 회전 방향을 구동 시키기 위해서 반드시 포함해야 하는 것이 각각의 휠을 구동 시킬 수 있도록 모터의 개수는 휠의 개수와 동일 해야 한

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다.